1、 作為國內(nèi)自主研發(fā)的地面智能機器人典范，“靈晰”智能機器人現(xiàn)已推出了A、B、H等不同型號的機器人，旨在針對性地完成不同類型的任務(wù)，系列中的“靈晰-B”已在南京市公安局服役?！办`晰”系列機器人是由“國家863高科技發(fā)展計劃”為支持，由中國科學院沈陽自動化研究所為主導(dǎo)研發(fā)的具有“輪+履帶+腿”復(fù)合裝置的移動機器人。

      2、中型特種排爆排險機器人REX530，最高速度為20m/min，配備可抓舉5～15kg物體的4自由度機械手臂，便于處置各種涉險，涉爆等危險物體。手提箱式OCU遠程控制，無線遙控距離300 ～500米，有線控制標配100米。

     3、井下探測救援機器人是沈陽新松機器人自動化股份公司研制的履帶式機器人，具有較高的防爆等級和防水級別。履帶式底盤結(jié)構(gòu)，使其具有一定的越障能力；配置的光學監(jiān)視裝置，使其可以查看昏暗狹小的井下巷道的破壞情況；無線和有線的雙重網(wǎng)絡(luò)模式，實時傳輸視頻圖像；氣體傳感器、壓力探測器、溫度檢測儀等，對現(xiàn)場危險氣體進行檢查評估。

     4、行駛平臺系統(tǒng)分析：

地面移動機器人所采用的行駛機構(gòu)主要包含腿足式、輪式和履帶式三種。

      考慮全地形通過性，采用四履帶結(jié)構(gòu)作為行駛系統(tǒng)。在平坦的路面上，主履帶可以發(fā)揮高機動性的特點；在攀爬斜坡、臺階和越障時，四履帶結(jié)構(gòu)可以有效地發(fā)揮良好的地形通過性。

(1) 整體防護構(gòu)形分析：

防護等級是指物品接觸保護和外來物保護以及防水保護的能力。機器人的防護等級擬定為IP65：灰塵封閉，防護射水。

      加上減震彈簧片或阻尼器的履帶式行走方式可以顯著提高抗震性能。

(2) 續(xù)航能力分析:

機器人續(xù)航能力的強弱與所選電源大小和系統(tǒng)消耗的總功率相關(guān)。鋰電池為選用的機器人供電電源。

(3) 驅(qū)動方式分析:

機器人采用的前驅(qū)電機，分別驅(qū)動左右兩側(cè)的履帶驅(qū)動輪，帶動履帶將運動傳遞給隨動輪。左右側(cè)履帶系統(tǒng)的布局實現(xiàn)履帶底盤的前后運動和差速運動。